1996	Toyota lanserer dere fjerde generasjon av Toyota HiAce. HiAce ble for det meste solgt som varebil her i landet som kort utgave med tre, fire eller fem dører, samt med skyvedører eller vanlige dører. Lang utgave hadde samme alternativ, samt at man kunne få den med høyere tak. Varebilen hadde tre seter. Man fikk også HiAce som personbil med enten fem eller åtte seter. Motorene som var tilgjengelige, var en 2,7 liter bensin motor på 78 hk eller en 2,4 diesel med 90 hk. Man fikk bilen med enten 4-trinns automat eller 5-trinns manuell og som bakhjulstrekk eller firehjulstrekk.
2000	Toyota HiAce blir nå tilgjengelig med den kjente 2,5 D-4D dieselmotoren på enten 88 hk og 192 Nm eller 102 hk med 260 Nm. Den får også en liten facelift med ny grill og noen andre små oppgraderinger.
2005	Toyota avslutter produksjonen av fjerde generasjons HiAce og kommer inn med nye femte generasjon.